Abitata probabilmente dai Leponzi, poi dai Romani. Fu nell'alto Medioevo dei conti di Biandrate, che la cedettero nel 1220 al vescovo di Novara, al quale si debbono forse alcune opere di fortificazione, ormai scomparse, sulla riviera. Successi i Visconti, Intra ottenne nel 1393 i propri statuti. Subentrò poi la Signoria dei Borromeo che mantennero la loro influenza anche coi successivi governi della Spagna e dei Savoia. Lo sviluppo industriale si fonda su una plurisecolare tradizione di attivo artigianato. Verso la fine del XIX secolo una deviazione idraulica permise di portare sino agli stabilimenti l'energia elettrica.