La storia di Zumaglia è stata in passato strettamente legata all'omonimo castello.
Le prime notizie risalgono al X secolo e la vedono inclusa tra le donazioni imperiali al vescovo di Vercelli.
Nel 1243 la zona fu venduta al Comune di Vercelli ma presto il possesso ritornò al vescovado, retto in quel periodo da Martino Avogadro di Quaregna.
Nel 1377, quando la rivolta capeggiata dal canonico Ardizzone Codecapra pose fine al dominio dei vescovi di Vercelli sul Biellese, la rocca di Zumaglia seguì la sorte di Biella e passò sotto il dominio diretto di Amedeo VI di Savoia.
La gestione diretta del castello tramite castellani nominati dalla casa regnante risultò però con il tempo antieconomica e così nel 1416 Zumaglia venne declassata a feudo.
Questo nei secoli successivi passò di mano in mano; l'ultima famiglia di feudatari fu quella di Francesco Felice Pillotti, che venne investito del feudo nel 1757 e i cui eredi restarono signori del luogo fino all'abolizione dei privilegi feudali.
Lo stemma del comune di Zumaglia è stato concesso con decreto del presidente della Repubblica in data 14 febbraio 1970.