Costituiti i feudi sul finire del X secolo, gli Aymone cedettero il territorio alle contee longobarde del Comitato di Lomello, sempre del ramo nobile anscarico sotto protezione di Ottone III di Sassonia. Nel 1225, questi li ricedettero a loro volta ai conti Bichieri di Vercelli, i quali si preoccuparono di riedificare l'ormai fatiscente fortificazione collinare romana in un castello medievale, cioè nella sua attuale forma. I Bichieri del XIII secolo diedero splendore al paese. Per essi, fu anche costruita una casa monacale, la Santa Margherita, che servì anche da lazzaretto durante la peste. Lì, sorgerà l'attuale villa dei Rampone (XIV secolo) che si affaccia sulla piazza omonima, e dove ancor oggi si può ancora vedere la chiesetta dedicata alla beata monaca domenicana Emilia Bichieri da Vercelli (1238-1314).
Borgo e castello passarono poi in mano ai longobardi Visconti nel 1315, che iniziarono a usarlo come alloggiamento signorile. Come per la vicina Viverone e altri borghi vercellesi, il territorio roppolese fu barbaramente conquistato dal mercenario Facino Cane, al soldo del Marchesato del Monferrato. Ripresi però i territori dai Savoia nel 1427, Roppolo passò sotto la signoria dei piemontesi Valperga nel 1441.
Castello e borgo ritorneranno di proprietà sabauda attraverso il conte Giano del Genevese (figlio di Amedeo IX), a causa di una storia singolare legata al castello, e cioè quella del murato vivo. Durante i restauri nel XX secolo furono ritrovati, dietro un muro, i resti di uomo intero, all'interno di un'armatura. Le ossa furono attribuite a tal cavalier Bernardo di Mazzè: leggenda e storia si intrecciano. Da alcuni documenti rinvenuti, pare che questi, in conseguenza di una disputa, fosse stato posto in un'armatura e murato, ancora vivo, dal rivale Ludovico Valperga di Masino, nel 1459. Intervenne il conte Giano, che condannò la famiglia Valperga di Caluso-Masino a restituire il castello ai Savoia. I Valperga ignorarono la confisca, e la causa durò dei decenni. Si dovette attendere il 1630, quando i Valperga si estinsero, per riprendere pienamente il possesso sia del castello che del borgo roppolese.
Nel XVI secolo poi, i Savoia fecero costruire una chiesetta con facciata prospiciente al piccolo piazzale dell'ingresso pedonale del castello stesso, conosciuta come la "Chiesetta del Castello", ma ufficialmente dedicata a San Michele Arcangelo, eretta sui resti di una più antica chiesa romanica del XII secolo, quest'ultima ancor visibile dal versante orientale, e nella quale è conservata un'icona lignea di Gaspare Serra (1738).
Sempre nel XVI secolo, non lontano dal castello, fu eretta, sempre in stile barocco su dei resti di una precedente romanica, la piccola chiesa dedicata a San Rocco, protettore dalla peste in Piemonte