Col Novecento si ebbero i primi momenti di vera svolta nella storia del paese, a cominciare dall'edificazione della città giardino di Milanino, la prima costruita in Italia sul modello di quelle realizzate in Inghilterra. Suo ideatore, il bresciano Luigi Buffoli, tra i primi nel mondo a capire l'importanza ed il valore sociale delle Cooperative, non solo quelle di consumo ma anche nel campo dell'edilizia, vista soprattutto come esperienza sociale. Nel 1915 nacque quindi la Cusano Milanino che oggi conosciamo.
Milanino è nato quindi per soddisfare i "bisogni abitativi" della classe media, riunitisi nella cooperativa fondata da Luigi Buffoli nel 1886: l'Unione Cooperativa,che si arricchì fra il 1909 e il 1923 di eleganti ville e villette, in stile Liberty ed eclettico, inframezzate da numerose zone a verde sia private sia pubbliche, una particolare rarità nell'urbanizzatissimo hinterland settentrionale milanese. Negli ultimi decenni, Milanino è divenuto oggetto di una specifica tutela da parte del Comune mentre la Regione Lombardia ha posto il vincolo di tutela ambientale.
Nei documenti, già nel Medioevo, il territorio dell'attuale Cusano veniva indicato come Cusanum o Cuxanum (prima fonte certa, un documento del 1689), ma non vi sono fonti specifiche che ne indichino una possibile derivazione. Rimasto fino al 1862, il toponimo Cusano, divenne poi Cusano sul Seveso. Tale richiesta, proveniente dall'ente chiese, nasceva dalla larga presenza di altri comuni del Regno d'Italia con lo stesso nome. Il regio decreto risale al 14 dicembre 1862. Lo stesso ente optò in seguito, nel 1914, ad un ulteriore mutamento del nome, divenuto Cusano Milanino, in riconoscimento anche alla costruenda città giardino. Tale altro regio decreto risale invece al 1º agosto 1915.
L'attuale stemma del Comune di Cusano Milanino è stato approvato dal consiglio comunale nel 1949 e concesso con decreto del presidente della Repubblica del 30 maggio 1953.
Il leone è ripreso dallo stemma del ramo romano della famiglia Omodei, che fu feudataria di Cusano dal 1675. Il castello d'argento è un riferimento all'antico palazzo degli Omodei, che fu poi residenza della nobile famiglia di origine spagnola dei Manriquez. La bordura composta di verde e d'oro è un elemento ripreso dall'arma dei Cusani, originari della località da cui presero il nome, e il cui stemma compare nello Stemmario Trivulziano e si rappresentava a cinque punti d'oro, equipollenti a quattro di verde.
Precedentemente il comune utilizzava uno stemma differente, concesso con regio decreto del 16 febbraio 1928 e modificato dopo l'avvento della Repubblica poiché presentava simboli del regime fascista.
Il gonfalone è costituito da un drappo interzato in palo di verde, di rosso e di giallo.
Nel 1722 la Cascina Guarnazzola era tra i pochi edifici presenti a Cusano. Nel Catasto Teresian